Стоило правильно настроить PID-ы...

Безмерно признателен Joshua Bardwell за видео https://www.youtube.com/watch?v=w1I7xO74_mI где он рассказал о настройках PID-ов для полетов на 4S с моторами 1800KV. Используемые им значения возмутительно велики, но коптер с ними летает весьма достойно, и вопреки моим ожиданиям ничего не греется. По ощущениям, словно ранее катался на велосипеде с раскрученным рулем, а теперь с закрученным :D До сих пор неидеально, но несравнимо лучше.