Sensorless I. Скорость 22000 шагов/сек.

Демонстрация работы нового алгоритма Sensorless I, разработанного сотрудниками ООО "ЦИФ МГУ имени М.В. Ломоносова". Его основным отличием от предыдущего поколения алгоритмов управления шаговыми двигателями без обратной связи является заметно сниженный уровень шума и возможность развивать более высокие скорости на тех же шаговых двигателях, без подключения дополнительного оборудования (датчика обратной связи). Как это работает? При вращении двигателя на определённых скоростях неизбежно возникают колебания — отсюда и сильный шум. На некоторых скоростях колебания становятся настолько сильными, что шаговый двигатель теряет управление. Старый алгоритм решал эту проблему, регулируя ток в обмотках двигателя (выдерживая его по форме синуса, стараясь подавить отклонения от синуса): этот подход позволял проходить некоторые резонансы, но сильные шумы двигателя оставались. Новый алгоритм использует принципиально другой подход к управлению. Смотря на токи в обмотках двигателя, новый алгоритм оценивает текущее положение ротора (это возможно благодаря тому, что ротор при вращении создаёт ток в обмотках двигателя — по этому току и определяется положение). Зная текущее положение, новый алгоритм (аналогично уже выпущенному нами алгоритму stepclosedloop в прошивке 4.0.x, который для оценки положения использует энкодер) способен погасить почти любое колебание.