Лабиринт. Задача по Основам робототехники

Робот стартует из центра обозначенной клетки и двигается по лабиринту автономно, исследуя его стенки с помощью дальномеров. Робот двигается вдоль стенок по правилу правой руки и должен прийти к финишу за максимально короткое время, но не более двух минут.