Войсковая противовоздушная оборона

Когда появились и как развивались отечественные зенитно-ракетные комплексы? Что заставило гениального конструктора Аркадия Шипунова придумать «Тунгуску» - универсальное оружие, способное одновременно поражать цели как из скорострельных пушек, так и с помощью ракет?