Касательная скорость и касательное ускорение, Глава 1, Раздел 2, Курс 1

Что такое тангенциальная скорость? Как связаны тангенциальная скорость и угловая скорость? Что такое тангенциальное ускорение? Как связаны тангенциальное ускорение и угловое ускорение?