Метод вспомогательного угла в задачах механики

Задачи на экстремум силы, которую надо приложить, чтобы сдвинуть тело на шероховатой поверхности. В частности, решена задача с олимпиады МГУ о вращении цилиндра с телом на внутренней шероховатой поверхности