Мы разбираем проблемы с парой крупных дронов, в частности, связанные с overshoot (перерегулированием) по Iterm. Затем решаем проблему с мощным 5-дюймовым дроном, которому неожиданно потребовалось много Dterm для устранения overshoot. Решение может вас удивить.